Las primeras menciones del nombre de Sotoscueva aparecen ya en la época del reino de Oviedo.
El primer documento conocido data del año 816, y recoge la donación que el conde Gundesindo hace al monasterio de Esles de Cayón (transcrito como Fístoles en esa época). En el documento se dice “et foras monte, in Castella, villa vocabulo Sauctus Coba, et Cornelio” (“y fuera de los montes, en Castilla, la villa que llamamos Sotoscueva y Cornejo”.) Todo parece indicar que el término Sotoscueva designaba en la época no al conjunto del territorio del actual municipio, sino a una población cercana a la famosa cueva que le da nombre. Por otra parte, esa misma frase contiene la primera mención conocida al nombre de Castilla, con el que se conocía en la época lo que actualmente ocupa básicamente el territorio de Las Merindades.
Pocos años después, en 836, los ejércitos cordobeses asolaron Sotoscueva, como atestigua el Cronicón de San Isidoro (también llamado Anales castellanos primeros): “In era DCCCXXVI. fregerunt cordubenses Soutus-covam”.
En el siglo XIV, la comarca formó parte de la Merindad de Castila Vieja y, en el siglo XVIII, estaba incluida en el Partido de Castilla la Vieja en Laredo.
La Merindad de Sotoscueva es especialmente conocida por el Monumento Natural Ojo Guareña, un complejo kárstico formado por más de 100 kilómetros de galerías. La arquitectura popular cuenta con numerosos ejemplos de las tipologías pasiega y montañesa.
El municipio tiene una extensión de 153,35 km2 y, en 2014, su población ascendía a 426 personas.
